ahrs

• https://pypi.org/project/AHRS/

• https://ahrs.readthedocs.io/en/latest/

AHRS（Attitude and Heading Reference System）是一个 Python 库，用于实现姿态和航向参考系统。它主要用于处理来自陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器的数据，以估计飞行器的姿态（roll, pitch, yaw）和航向（heading）。 AHRS 库通常用于无人机、机器人、车辆和其他需要精确姿态和航向控制的系统中。它提供了一系列的算法，如卡尔曼滤波器、互补滤波器等，用于处理传感器数据并计算姿态和航向。 以下是一个简单的 AHRS 示例，展示了如何使用卡尔曼滤波器估计姿态：

from ahrs import MadgwickAHRS
# 创建一个 MadgwickAHRS 对象
ahrs = MadgwickAHRS()
# 假设我们有一些陀螺仪、加速度计和磁力计的数据
gyro = [0.1, 0.2, 0.3]  # 陀螺仪数据（以度/秒为单位）
acc = [0.4, 0.5, 0.6]   # 加速度计数据（以米/秒^2为单位）
mag = [0.7, 0.8, 0.9]   # 磁力计数据（以特斯拉为单位）
# 更新姿态估计
ahrs.update(gyro, acc, mag)
# 获取姿态估计
roll, pitch, yaw = ahrs.get_orientation()
# 打印姿态估计
print(f"Roll: {roll}, Pitch: {pitch}, Yaw: {yaw}")

在这个例子中，我们创建了一个 MadgwickAHRS 对象，并使用卡尔曼滤波器更新姿态估计。然后我们获取姿态估计并打印结果。 请注意，AHRS 库的使用通常需要根据具体的传感器数据格式和系统需求进行调整。